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機械原理連桿機構(gòu)

請問哪位高人知道如何分析機械原理連桿機構(gòu)啊: 問提問者：網(wǎng)友 | 2017-10-18

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空間連桿機構(gòu) 由若干剛性構(gòu)件通過低副(轉(zhuǎn)動副﹑移動副)聯(lián)接﹐而各構(gòu)件上各點的運動平面相互不平行的機構(gòu)﹐又稱空間低副機構(gòu)。在空間連桿機構(gòu)中﹐與機架相連的構(gòu)件常相對固定的軸線轉(zhuǎn)動﹑移動﹐或作又轉(zhuǎn)又移的運動﹐也可繞某定點作復(fù)雜轉(zhuǎn)動﹔其餘不與機架相連的連桿則一般作復(fù)雜的空間運動。利用空間連桿機構(gòu)可將一軸的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)變?yōu)槿我廨S的轉(zhuǎn)動或任意方向的移動﹐也可將某方向的移動轉(zhuǎn)變?yōu)槿我廨S的轉(zhuǎn)動﹐還可實現(xiàn)剛體的某種空間移位或使連桿上某點軌跡近似於某空間曲線。與平面連桿機構(gòu)相比﹐空間連桿機構(gòu)常有結(jié)構(gòu)緊湊﹑運動多樣﹑工作靈活可靠等特點﹐但設(shè)計困難﹐製造較復(fù)雜。空間連桿機構(gòu)常應(yīng)用於農(nóng)業(yè)機械﹑輕工機械﹑紡織機械﹑交通運輸機械﹑機床﹑工業(yè)機器人﹑假肢和飛機起落架中。類型空間連桿機構(gòu)常指單自由度空間閉鏈(見運動鏈)機構(gòu)﹐但是隨著工業(yè)機器人和假肢技術(shù)的發(fā)展﹐多自由度空間開鏈機構(gòu)也有不少用途。單自由度單環(huán)平面連桿機構(gòu)只含4個轉(zhuǎn)動副﹐而單自由度單環(huán)空間連桿機構(gòu)所含轉(zhuǎn)動副應(yīng)為7個﹐此即空間七桿機構(gòu)。空間連桿機構(gòu)中採用多自由度的運動副如球面副或圓柱副時﹐所含構(gòu)件數(shù)即可減少而形成簡單穩(wěn)定的空間四桿機構(gòu)或三桿機構(gòu)。為了表明空間連桿機構(gòu)的組成類型﹐常用R﹑P﹑C﹑S﹑H分別表示轉(zhuǎn)動副﹑移動副﹑圓柱副﹑球面副﹑螺旋副。一般空間連桿機構(gòu)從與機架相連的運動副開始﹐依次用其中的一些符號來表示。常用空間四桿機構(gòu)的組成類型有RSSR﹑RRSS﹑RSSP和RSCS機構(gòu)(圖1 常用空間四桿機構(gòu)的組成類型 )。這些機構(gòu)因含有兩個球面副﹐結(jié)構(gòu)比較簡單﹐但繞兩球心連線自由轉(zhuǎn)動的局部自由度影響高速性能。所有轉(zhuǎn)動副軸線匯交一點的球面四桿機構(gòu)(圖2 球面四桿機構(gòu) )﹐也是一種應(yīng)用較廣的空間連桿機構(gòu)﹐如萬向聯(lián)軸節(jié)機構(gòu)。此外﹐還有某些特殊空間連桿機構(gòu)﹐如貝內(nèi)特機構(gòu)﹐其運動副軸線夾角和構(gòu)件尺度要求滿足某些特殊關(guān)係。運動分析和綜合空間連桿機構(gòu)的分析綜合均較平面連桿機構(gòu)復(fù)雜困難﹐這在很大程度上影響空間連桿機構(gòu)的推廣應(yīng)用。研究空間連桿機構(gòu)的方法有以畫法幾何為基礎(chǔ)的圖解法和運用向量﹑對偶數(shù)﹑矩陣和張量等數(shù)學(xué)工具的解析法。圖解法有一定的局限性﹐應(yīng)用較多的是便於電子計算機運算的解析法?？臻g連桿機構(gòu)分析中重要而又困難的問題是位移分析。對多於 4桿的空間連桿機構(gòu)﹐由輸入求輸出位移時因中間運動變量不易避開或消去﹐一般要用數(shù)值迭代法聯(lián)解多個非線性方程式或求解高次代數(shù)方程式。對最難進(jìn)行位移分析的空間7R 機構(gòu)﹐由輸入求輸出位移的代數(shù)方程式高達(dá)32次。對空間連桿機構(gòu)進(jìn)行運動綜合的基本問題是﹕當(dāng)主動件運動規(guī)律一定時﹐要求連架從動件能按若干對應(yīng)位置或近似按某函數(shù)關(guān)係運動﹔要求連桿能按若干空間位置姿態(tài)運動而實現(xiàn)空間剛體的導(dǎo)引﹔要求連桿上某點能近似沿給定空間曲線運動。由於這些問題和平面連桿機構(gòu)的綜合問題相仿﹐所以平面的巴默斯特爾理論可解析地推廣於空間剛體的導(dǎo)引問題和其他運動綜合問題。此外尚有利用機構(gòu)封閉性等同條件建立設(shè)計方程式和採用優(yōu)化技術(shù)等綜合方法。參考文獻(xiàn)：亞虎知識堂: 回答者：網(wǎng)友

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